サービスのインストール

sudoつけるの忘れないであげてください。
rootユーザー使ってれば別にいらないですよ。

sudo yum install ntp
sudo yum install ntpdate

僕の環境ではインストールされていますと出たので
標準で入っていたか無意識のうちにインストールしていたかのどちらかだと思いますw

環境設定

ntp.confというファイルを設定します。

書き込み権限は管理者にしかついていないので、これもsudoします。

sudo vi /etc/ntp.conf

ファイルの22行目くらいですかね。
server〜〜となっている4行をコメントアウトして自分が合わせたいNTPサーバーのアドレスを入力します。
IPアドレスでもドメイン名でも可能です。
私は日本標準時グループの公開NTPサーバー(ntp.nict.jp)を使用することにしました。

# Use public servers from the pool.ntp.org project.
# Please consider joining the pool (http://www.pool.ntp.org/join.html).
#server 0.centos.pool.ntp.org iburst
#server 1.centos.pool.ntp.org iburst
#server 2.centos.pool.ntp.org iburst
#server 3.centos.pool.ntp.org iburst
server ntp.nict.jp iburst

iburstというオプションをつけると時刻同期する時に送るパケットの数を増やしてくれるとのこと。
サクッと時刻合わせしたいなら付けておいて損はないかと思います。

設定の反映

NTPサービスを再起動する必要があります。

sudo service ntpd restart

ちなみに、Ubuntu系だとサービス名はntpなので
service ntp restartとなります。
また、CentOS7.0以上、Debian8.0以上になると
systemctlコマンドを使用します。
CentOSの場合は
systemctl restart ntpd
Debian(Ubuntu)の場合は
systemctl restart ntp
となります。
systemctlを使うとstatusオプションでsyslogの一部も表示してくれるので
systemctl使える環境であればこちらを使用することをお勧めします。

設定の確認

ntpqコマンドを使用します。
-pというオプションをつけることで確認できます。

sudo ntpq -p
     remote           refid      st t when poll reach   delay   offset  jitter
==============================================================================
*ntp-a3.nict.go. .NICT.           1 u   28   64  377   10.660    0.618   7.339

remote	時刻同期先
refid	remoteの上位NTPサーバー
st	NTPの階層
t	型。(l=ローカル, u=ユニキャスト, m=マルチキャスト, b=ブロードキャスト)
when	時刻同期を実行してからの経過時間
poll	時刻同期の間隔 64秒間隔を意味している
reach	パケット到達数全て到達すると377と表示
offset	NTPサーバーとの時刻のずれ(ミリ秒)
jitter	正確さ。値が小さいほど正確。

補足

手動で時刻同期実行したい

ntpdateコマンドを使用します。
一度ntpサービスを停止するか-uのオプションをつける必要があります。

# 一度停止する
service ntpd stop
ntpdate ntp.nict.jp
service ntpd start

# -u オプション
ntpdate -u ntp.nict.jp

型ってなんぞ？？

ローカル、ユニキャスト、マルチキャスト、ブロードキャストという言葉が出て来ましたね。
これらはネットワークの通信の種類です。

ローカル	自分自身と通信
ユニキャスト	1：1での通信（通信相手が1人）
マルチキャスト	1：nの通信（通信相手が特定の複数人）
ブロードキャスト	1:nの通信